温室大棚内湿度大、温度高及各种农药和肥料的广泛使用使大棚内产生多种有害物，同时对大棚长期作业人员的健康也产生不良影响。因此，研究院根据日本农户的需求，研制出一款应用于大棚内，能自动按照预定路线实现自主喷洒农药的无人车。

      植保无人车采用基于磁传感器的导航方式实现预定路线自主作业。定位系统基于地标传感器实现，控制器会根据读取到的地标值控制无人车的加减速、自主路线选择、自动启停、自动喷洒和停止喷洒农药。在安全方面做了冗余设计，避障系统包含物理避障和激光雷达传感器。图1分别是激光雷达和障碍物扫描结果，通过运算平台获取激光雷达点云数据，然后对数据进行滤波处理，获取到一定（可由用户设定）角度范围内的距离信息发送给无人车的控制器，根据距离的大小进行减速或者停止。

      植保无人车研制的难点之一在于控制系统设计，控制系统关系植保无人车能否稳定运行。植保无人车控制器采用高性能嵌入式处理器，能够实时监测各种传感器的数据，做出相应的动作。植保无人车采用模糊自适应PID算法实现车体的运动控制，确保车体稳定运行。

图2 样车运行效果图

      如图2样车测试图所示，植保无人车在铺设的磁条上能够稳定运行，在遇到障碍物时停止运行，移除障碍物后，植保无人车能自动恢复运行。在需要喷洒农药时开启喷头，不需要时停止喷洒。同时兼有手动功能，通过遥控器可方便移动植保无人车到达指定地点。